前回、ビューしたものに色をつけました。 SLAM構築に用いたkinect-3d-slamを、座標とテクスチャ情報を出力するよう改修しました。 モチーフ 被写体の部屋はこんな感じです。 ゴチャゴチャしてて申し訳ないのですが、ゴチャゴチャしてないと形状特徴がなくて…

前回、mrpt-appsのkinect-3d-slamで適当に三次元形状データを撮ったわけですが、出力されたtxtをビューできなかったので、PCL(PointCloudLibrary)に食わせて、ビューしてみました。 以前からPCLには興味があったのですが、手つかずだったので勉強のつもりで…

この動画がやりたかったわけですが、できるらしいので、Kinectを使って、自宅で環境地図を作ってみました。 Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)のkinect-3d-slamの(強引な)動かし方を書き留めておきます。 実行環境 ThinkPad x201 (Intel Core i5) Ubu…