自宅をSLAMったー(3)

前回、ビューしたものに色をつけました。
SLAM構築に用いたkinect-3d-slamを、座標とテクスチャ情報を出力するよう改修しました。

• モチーフ

被写体の部屋はこんな感じです。
ゴチャゴチャしてて申し訳ないのですが、ゴチャゴチャしてないと形状特徴がなくてフレーム間のマッチングに失敗するようになってしまいます。

• センシング

で、SLAMをやってるときの画面はこんな感じ。
データの構築とカメラ位置の推定を同時に行っているのがよく分かります。

• 見る

ビューするとこんな感じ。ノートPCなのでモッサリ。
Ubuntuから移すときに画質が劣化してしまったようです。

• まとめ

今回は移動ロボットの自己位置推定に用いられるSLAMデータなので点群が最終的なアウトプットです。
形状復元しようとすると、点群をポリゴンにする処理が必要。そちらを目指していこうかな。