プログラム
Linuxでビルドするときにcmakeを使うことが多くなってきた今節。 ccmakeを使うと楽ちんなので、書き留めておきます。 目的 OpenCVやPCLといった大規模ライブラリをビルドするとき、cmakeのオプションが多すぎて面倒。 以下はOpenCV 2.4.3をビルドするときの…
PCLのkinfuを試す環境を構築しながらOpenCV2.4.3のChangeLogを見ていたら横顔も検出できるhaar-like識別器が追加されたっぽいことが書かれていたので試した。 haarcascade_profileface.xml 光学条件としては画面左に昼光色、右に白色の蛍光灯が点灯している…
KinectSDKを使ってC++ソースコードを書いたので紹介します。使いたい方はご自由にどうぞ 概要 Kinectの深度画像、カメラ画像、スケルトン情報等を取得するKinectSDKのラッパーです。 Windows 7 + MS Visual Studio C++ 2010 expressで開発しました。 OpenCV…
訳あって懲りずにmrptいじくってます。 KinectのDepthデータをOpenCVで扱いたいと思って、いろいろ試してみましたが、うまくいかなくて、結局mrptで書いたのが動いたのでソースコードを載せておきます。 首動かせるよ、みたいなソースコード書いてありますが…
Kinectを広角カメラ化するZoom for Xbox 360を購入しました。ZOOM for Xbox 360 (英語版/日本語説明書同梱)アーティスト: Xbox 360 Accessories出版社/メーカー: NYKO発売日: 2011/09/13メディア: 付属品購入: 10人 クリック: 233回この商品を含むブログ (11…
前々回くらいで自宅をSLAMったソースコードを載せます。 githubに載せたかったのですが、使い方が分からなかったのでこちらに直接載せます。 SLAMツール mrpt-sample-appsのkinect-3d-slamを修正しました。 三次元座標のみを出力するだけだったのを、RGBも付…
前回、mrpt+Kinectを用いて取得した点群を、PCLを用いて描画することができましたが、点群だけだとどんな形かイマイチよく分からないので、点群からポリゴンを生成して描画してみました。 PCLのソースに含まれる以下のサンプルプログラムを参考に作成しまし…
Kinect勉強会に行ってきたので、書き留めておきます。 今回は品川インターシティの日本マイクロソフト本社のセミナールームでした。 @hagino3000さん曰く、MSのUGSS(コミュニティ支援サービス)で気軽に借りられたとか。 エントリ @harino3000さんの「キネク…
前回、ビューしたものに色をつけました。 SLAM構築に用いたkinect-3d-slamを、座標とテクスチャ情報を出力するよう改修しました。 モチーフ 被写体の部屋はこんな感じです。 ゴチャゴチャしてて申し訳ないのですが、ゴチャゴチャしてないと形状特徴がなくて…
前回、mrpt-appsのkinect-3d-slamで適当に三次元形状データを撮ったわけですが、出力されたtxtをビューできなかったので、PCL(PointCloudLibrary)に食わせて、ビューしてみました。 以前からPCLには興味があったのですが、手つかずだったので勉強のつもりで…
この動画がやりたかったわけですが、できるらしいので、Kinectを使って、自宅で環境地図を作ってみました。 Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)のkinect-3d-slamの(強引な)動かし方を書き留めておきます。 実行環境 ThinkPad x201 (Intel Core i5) Ubu…
UbuntuにKinect開発環境を構築したかったけど失敗したという報告。 古めですが、tuedaさんのエントリを参考にしました。 ThinkPad x100e はAMDだけど動作報告(@niryuu氏)があるのでやってみたかった。 環境 ThinkPad x100e Ubuntu10.10 OpenNI Stable Build …
故あってUbuntu8.04でKinectを使いたくなり、インストールを試みましたが数時間格闘の末に負けた顛末を書き留めておきます。 年末に何やってんだか。。。 基本的にTKさんの記事を参考に環境を構築しようとしました。 libusbインストール Ubuntu10.10のときは…
大したことではありませんが、昨日の夜中にNiUserTrackerに手を入れてみました。。
以前にGeanyでプログラミングしてるって書いたんですが、Eclipseも使えるようになりたいなと思っていたので、徐々に移行するべく入門してみました。 シングルコアのポンコツマシンでもEclipseは使えるので書き留めておきます。 備考 PC: Lenovo ThinkPad x10…
まだ情報が少ないのでちょっと手こずりました(2Hくらい)。情報整理できてませんのでアテにしないでください。 環境 PC: HP s3440jp/CT (Pentium E6500) OS: Windows Vista Home Basic SP2 (32bit) インストール 詳細は他のサイトに譲り、概要と私が苦労した…
OpenGLをいじり始めましたが本当につらい。Windowsでglutを使ってプログラミングしていますが、関数自体がコマンドでオブジェクト指向なんて無縁のシロモノ。 構造化しようとチョコチョコ努力してみましたが本日挫折。ちょろっとサンプルを作って動かして捨…
Kinectが来ました。最初のサンプルプログラムが動くまでをメモっとく。 動作環境 Lenovo ThinkPad X100e Ubuntu 10.10 事前準備 ど素人の私はビルドしているムービーを参考に、packagemanegerからパッケージをインストール。 ムービーを見る限り以下が必要。…
Linuxで使ったことがないことに気づく Minoru3Dwebcamを購入してから半年。 UVC対応だし、Linux上でも動くものだと思い込んでいました。 ネットで稼働した記事を見かけたような気になっていたのですが、先日ふと思い返してみたら、Windowsでしか使ったことが…
今年は鈴鹿サーキットにF1を観に行くのでCEATECには行けません。残念。 能書き VMじゃないところでPAPPS開発がしたい場合は開発ガイドにしたがって環境を構築する必要があります。必要なコマンドが書かれていますが、作業の大部分はマウス操作だけやりました…
配布が始まったのでVMから試してみる。 準備 PALROGardenからVMイメージをダウンロード。ふつうのUbuntu8.04が起動します。 PALROと同じUSER:papps / PASS:papps00でログイン。 テスト 試しにPALROGardenからサンプルアプリケーションをダウンロードしてきて…
遊んだり仕事に使ったりとUbuntuはあると便利なので書き留めておきます。 PC: ThinkPad x100e OS: Windows7, Ubuntu 10.04 以下のように簡単にUbuntuが入れられるのでいろいろなUbuntuを試しましたが、10.04が一番よかったです。 インストール Widnows7も気…
特徴点が密集しているところを取り出したい。分散している点群をまとめるのに、数学の知識が乏しい私には選択肢が少ない。 Schimaさんのエントリでなんとなくそれっぽいのを見かけたので真似してcvSeqPartition()を試してみました。 opencv.jpのサンプルを参…
久しぶりにSURF特徴量解析を実装。ちなみにOpenCV1.1の話。 複数の画像を解析したい場合、関連オブジェクトをまとめてクラス化してコンテナに格納したくなる。 で、以下のようなクラスをぱっと組んでみた。 #include "cv.h" #include "cxcore.h" #include #i…
ステレオカメラの視差によって距離を推定することができます。 今日購入したMinoruを買っていちばん最初に試したいことはこれでした。 ThinkPadをリカバリしてたので、できることは限られていたのですが、とりあえずOpenCVをつかって視差画像まで取得したの…
ImpressWatchの試用記事を見ながらVMWarePlayerに入れてみました。 ちょっとしか触っていないのですが、いい感じです。 ただ日本語入力ができないのでブラウジングもできない。コマンドラインも上げられないから何もできない。 基本ソフトとしてはまだBetaに…
画像解析ソリューションさんのエントリを見て、OpenCV2.1がリリースされていることを知りました。 最近、開発に追われていてそっちの状況をウォッチしていませんでした。。 VC++2005,2008ではインストーラを叩くだけで簡単にインストールできるそうです。 Op…
毎日帰宅が夜半なのでブログが更新できていません。 仕事がLinuxでの開発なので、ターゲットマシン以外の開発環境をVMwareで構築しています。しかし、VMだとExlipseが重くてしんどい。 IDEでなくてもいいから秀丸くらいのリッチなC/C++エディタはないかと探…
とりあえずOpenCVをつかって(使わなくてもいいですが)SURF&SIFT特徴点解析、マッチングをやりたい場合に参考になるサイトをリストしときます。 まだ足りないかもしれませんが。 研究している、試している人結構いるもんです。みんな研究者なんだろーな。 Ope…
VMWarePlayerの最新バージョンが出たというのを今日知りました(遅)。 仮想マシンを簡単に作れるというので作ってみました。 qemuを使ってシコシコ作らなくていいのは魅力的。 とりあえずFedora12をダウンロードしてきて作成してみました。 isoファイルを指定…
