自宅をSLAMったー(4)

前回、mrpt+Kinectを用いて取得した点群を、PCLを用いて描画することができましたが、点群だけだとどんな形かイマイチよく分からないので、点群からポリゴンを生成して描画してみました。

PCLのソースに含まれる以下のサンプルプログラムを参考に作成しました。

• surface_example.cpp
• pcl_visualizer_demo.cpp

描画したはいいのですが、またもポリゴンに色がついていないので何が写っているのかよく分かりません..
最終的には部屋を形状復元したいので、改善の余地がありそうですね。